工作中总会接触到航定位领域里的一些基本概念，容易混淆，在此梳理一下。
Global Positioning System，全球定位系统，美国，可获取定位信息和速度信息，测量结果受树木、隧道、建筑物等环境信息影响。
Inertial Navigation System，惯性导航系统，可获取三轴加速度和三轴角速度信息，测量结果受陀螺漂移和车辆振动等的影响。
Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，INS 里的传感元件，平衡车经常使用的 MPU6050/9050 就属于很常用的 IMU 元件。
Real Time Kinematic，实时动态，载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。分为单参考站 RTK 测量和网络 RTK 测量。