epipole

Fundamental matrix 有七个自由度，有好几种解释方法： 两个 epipole 各有两个自由度，而对应的 homography 矩阵有三个自由度。 两个相机矩阵会决定一个 fundamental matrix，但另一个方向并没有此对应关系，因此我们通常用 canonical form 来表示从 fundamental matrix 得到的相机矩阵。 Fundamental matrix 表示了两个相机的投影关系，两个相机矩阵分别有十一个自由度，而表示一个 projective world frame 需要十五个自由度，因此也可以推出 fundamental matrix 有七个自由度