fundamental matrix 有七个自由度

Fundamental matrix 有七个自由度，有好几种解释方法：

两个 epipole 各有两个自由度，而对应的 homography 矩阵有三个自由度。

两个相机矩阵会决定一个 fundamental matrix，但另一个方向并没有此对应关系，因此我们通常用 canonical form 来表示从 fundamental matrix 得到的相机矩阵。

Fundamental matrix 表示了两个相机的投影关系，两个相机矩阵分别有十一个自由度，而表示一个 projective world frame 需要十五个自由度，因此也可以推出 fundamental matrix 有七个自由度。

Essential matrix 尽管也存在 ambiguity，但是可能的解只有四个，也就是说给定一个 essential matrix，真正的相机矩阵一定是四个解中的其中之一。