系统调度

ESP32的IDF提供了两种操作串口的方式：第一种是使用官方的驱动方式，这种方式中断服务函数是官方写好的，自己需要通过另建一个任务来获取封装好的串口事件，这种方式操作简便，自己无需写太多代码就可以使用已经定义好的各种事件。但是呢这种方式有个缺点就是从串口接受到数据再到通过事件的方式通知到一个任务里面来需要一定的事件，这个和freertos系统调度有关。所有有些非常需要实时处理的串口数据就没办法

智能控制技术是为了提高水下机器人的自主性，在复杂的海洋环境中完成各种任务，因此研究水下机器人控制系统的软件系统、硬件系统和控制技术具有十分重要的意义。 智能控制技术的体系结构是人工智能技术与各种控制技术的集成，相当于人脑和神经系统。 软件系统是水下机器人的整体集成和系统调度，直接影响水下机器人的智能水平