occupancy

本文将延续前文（构建地图 Occupancy Grid Mapping）的内容，补充一些前文略过的细节。 在前文中我们提到了 inverse sensor model，在此稍微讨论一下其意义。Inverse sensor model 也称为 inverse measurement model，其意义为 \(p(x|z_t)\)，也就是在给定测量结果 \(z_t\) 之下状态 \(x\) 的几率分布