AGV也就是大家常说的“自动导引运输车”，它不仅能够沿规定的导引路径行驶，它是一种具有安全保护以及各种移载功能的运输车，属于轮式移动机器人的范畴。
AGV地面控制系统即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境;提供根据任务优先级和启动时间的调度运行;提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。
车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。
根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。
通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信;与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。
小车驱动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。
车辆驱动，小车驱动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。
AGV单机根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运行的路径，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它AGV所在的位置统一调配。AGV单机行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干“段”组成。每一“段”都指明了该段的起始点、终止点，以及AGV在该段的行驶速度和转向等信息。
AGV单机根据导引的计算结果和路径选择信息，通过服务器件控制车辆运行。