ArUco 是一种常见用来侦测相机及目标相对位置的方法，ArUco Marker 的例子可以参考 OpenCV 的教学文章 [1]。本篇文章要记录的是如何用最基本的方法来实作侦测 ArUco Marker 的算法。
实作侦测 ArUco Markers
将这些方格正规化，也就是利用 perspective transform 来转换方格成正方形。
将灰阶的方形图片转换成黑白，一般可以用 Otsu 算法。
转成黑白后就可以分析此张图片中黑白位置的分布，就能找出其对应的 ArUco Marker 了！
ArUco 被广泛利用是因为大部分的图片都不会含有这种特别的模式，因此在侦测时才能确定不会被其他的物体混淆。