伺服控制器由伺服电机和伺服驱动器组成。小型交流伺服电动机通常使用永磁同步电动机作为动力源。也有直流电动机作为电源，但使用频率较低。在早期，使用直流电动机是因为其转矩特性优于交流电动机。由于现代变频技术的发展，交流电动机的转矩特性接近直流电动机的转矩特性，并且直流电动机不易维护。因此，直流电动机逐渐被交流电动机代替。所有伺服电动机都必须具有驱动器才能旋转，因此市场上所谓的伺服电动机包括伺服驱动器。一组伺服电动机由匹配的电动机和驱动器组成，制造商根据状态匹配电动机和驱动器。通用交流伺服电机驱动器通常根据控制方法分为三种控制信号模式：Pcommand（位置伺服），Vcommand（速度伺服），Tcommand（转矩伺服）。只要伺服驱动器和伺服电动机的型号匹配，用户就无需考虑其控制信号模式。相反，伺服控制器必须与伺服驱动器配合使用。通常，小型PLC控制器通常使用Pcommand（位置伺服）控制模块以及中型和大型PI。 C控制器或特殊控制器只能使用Vcommand（速度伺服）模块。另外，某些伺服电机专用控制器是为伺服电机的特殊应用而开发的，也可能针对某些产品开发和制造。使用哪种控制信号模式取决于设计者的个人设计概念，或者使用控制器和驱动器。集成设计或使用通信网络进行远程控制，这些都不是一般伺服电机讨论的范围，但是其工作原理和工作模式是相同的。 Tcommand和Pcommand和Vcommand的用法有很大不同，例如应用于缠绕，检测等。