南北朝之后的历代都使用步舆。唐朝皇帝于宫中来往多喜乘步舆。
手抬有脚平板式腰舆见于传为唐代阎立本所绘《历代帝王图》和《步辇图》。《历代帝王图》画了十三位帝王形象，其中南朝陈宣帝陈顼所乘为腰舆，设隐膝、四脚，四人抬，二人持扇，二人侍从。
《步辇图》画面上六女抬着坐在步辇上的唐太宗李世民，另有二女持扇、一女打伞。