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由于道路测试存在数据量少、成本高昂、极端场景难以实现等诸多问题，99%以上的自动驾驶测试将在模拟仿真情况下进行。因此，模拟仿真测试是保障自动驾驶安全的核心技术。如何在模拟环境下有效测试成为模拟仿真的技术难点