xi1

在球磨机中单个刚性粒子的运动是由作用在他上面的合力和力矩矢量产生的，可以通过球磨机中粒子质心的平动和转动来描述。球磨机中粒子质心的平动可以通过其位置xi，速度xi、加速度xi1来描述；球磨机中粒子的转动可以通过其角速度wi和角加速度wi1来描述。球磨机在运动方程中由两个矢量方程来表达，一个是合力引起的平移运动方程，一个是合力矩引起的旋转运动方程，其中平动方程的矢量表达式为：Fi=m(xi1-g1)式中，Fi是作用在粒子上的所有外力的合力；m是粒子的总质量；gi是加速度矢量