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LIFMAC设计生产的助力机械手按结构形式可分为三种样式：硬臂式助力机械手、软索式助力机械手及T型机械手。 1、气动硬臂式助力机械手：由于系统是由刚性臂杆结构组成，因此称之为硬臂式助力机械手。它与气动平衡吊和软索式助力机械手一样都具有全行程“漂浮”功能，区别是在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机械手，而要选用硬臂式助力机械手