zcontrol

本发明涉及一种人机协作机器人铸件打磨控制方法，通过两个手柄遥操作机器人打磨大型铸件，包括以下步骤：采集平动手柄的坐标，然后平滑处理采集的坐标；根据手柄的数据计算机器人各轴的位置偏移量，将其作为控制量控制机器人运动，实现对机器人的遥操作控制；在打磨时，以工具在工件坐标系中沿Z向的位移zcontrol为控制量，对工具与工件之间的接触力进行控制；在打磨时，将工具与工件之间的接触力实时反馈到操作人员的手上，使得操作人员在打磨过程中具有环境沉浸感。本发明能够实现对机器人的遥操作打磨控制，并对打磨时工具与工件之间的接触力进行控制与感知，可以实现对大型铸件表面任意可达位置的清理，提高铸件打磨效率并改善操作人员的作业环境。 1.一种人机协作机器人铸件打磨控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：采集平动手柄在其运动空间中的坐标，然后对采集的坐标进行平滑处理，所述平动手柄作为力感知设备对工具与工件之间的接触力进行感知；步骤2：控制器根据平动手柄相邻两个坐标的差值以及旋转手柄的信号计算机器人各轴的位置偏移量，将位置偏移量作为控制量控制机器人带动打磨工具运动，从而实现对机器人的遥操作控制；步骤3：在机器人遥操作打磨控制过程中，以打磨工具在工件坐标系Bx中沿Z轴方向的位移zcontrol为控制量，自动控制打磨工具与工件之间的接触力与设定值之间的差值不超过允许的误差上限；或者在接触力与设定值之间的差值小于误差下限时，将zcontrol作为沿Z轴负方向的手动单次允许进给量