外弦

本设计主要想通过对乐谱进行特定协议的编码，或者通过耳机线向机器人播放音乐，使FPGA控制的机器人可以完成相应音符的解码过程，从而控制机械结构，完成拉二胡的基本过程，演奏出一首曲子。该机器人设计主要由两部分组成： 机械部分：该部分主要负责二胡弓的拉动内外弦的选择和内外弦的按动。通过步进电机带动齿轮齿条进行弓的移动，通过控制步进电机的速度来控制机器人拉动弓的速度；通过控制固定在拉弓位置上的舵机转动的角度从而控制内外弦的选择；通过控制在内外弦相应位置的直流贯穿式电磁铁拉动细线来模拟人手指的按动