2001aa602021

2. 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海，200240 摘要 针对自主管道检测机器人的管内定位问题，提出了一种能够提高定位精度的多里程仪测量数据一致性融合方法．首先基于置信距离测度概念构造了多里程仪测量数据之间的置信距离矩阵和关系矩阵，然后利用有向图方法剔除含有较大误差的或错误的测量数据，最后采用极大似然估计法求解多里程仪测量数据的最优融合值．在管道机器人智能控制器上使用C语言编程实现文中算法．在机器人的自主爬行实验过程中，通过测量模拟油气管道的焊缝间距验证了该算法的有效性． 基金资助:国家863计划资助项目（2001AA602021）