平行投影

相机模型 (camera) 指的是将三维世界中的点至二维图片平面上的点的转换。本书中介绍的都为 central projection camera model，而从转换矩阵的性质我们可以将相机模型从最一般的 general projective camera 中再细分。 另外从相机中心在有限或无限远处又可以分成两大类：finite cameras 与 cameras at infinity，也就是平行投影相机模型