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本文摘要：机器人（Robot）是一种自动继续执行工作的机器装置，它能帮助或代替人类专门从事各种工作，在工业、农业、建筑业、服务业、娱乐业以及医学、军事等领域中都有最重要用途。 1920年捷克作家卡雷尔卡佩克在其科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》中最先用于机器人一词，剧中机器人Robot这个词的原意是苦工、劳役的意思。卡佩克笔下的机器人是一个具备人的外表、特征和功能的机器，是一种人造的劳力

运动规划 (Motion Planning) ，有别于轨迹规划 (Path Planning)。一般来说，轨迹规划用于无人车或者无人机领域，而运动规划主要是机械臂运动规划，类人机器人领域。什么是运动规划呢？ 运动规划就是在给定的环境中，指定机器人起点与终点，计算出连接起点与终点，并满足一定约束条件（如避障）的轨迹