rview

我觉得这里也可以简单的从“结果论”去思考。View Transformation 的结果是z轴与-g轴重合，y轴与t轴重合，x轴与g×t轴重合。所以你会看到Rview的转置矩阵的写法是：（先不看齐次坐标）第一列是g×t轴的坐标，第二列是t轴坐标，第三列是-g轴坐标，代表着把x，y，z三轴“转”到g×t，t，-g三轴的位置