每一本美好脚踪系列绘本介绍的主角，有些是土生土长的台湾在地人、或是飘洋过海来的异乡人，还有一些些远赴他国照顾艰苦人的台湾人。他们无论落脚在哪里，所做的事，都是实践圣经里的教导，呈现对台湾这片土地和人的爱。
《孙理莲心中的小喜乐》借着一个麻疯病院患的孩子真人真事发展出来的故事，介绍美国宣教师孙理莲在1950年代台湾物资缺乏时，创办“芥菜种会”，有系统建立当时台湾人需要的各种事工单位，帮助痳疯病人、乌脚病人、孤儿和原住民。
书中除了人物故事、精致的插画，还有亲子导读，让父母与孩子共同讨论，对书中人物有更深刻的认识；以及故事发生的在地旅游导览，可以按图寻访故事中每位主角在台湾工作生活的美好脚踪。本书提供QRcode，只要扫描就可以上网聆听故事内容。另随书附英文译本，提供英语小读者自己阅读的机会和乐趣。