力矩电机的结构为圆圈形，可分为转子外圈的转子电机，带定子电机的内圈电机、外圈带定子的内圈电机和内圈带转子的内圈电机。相同的尺寸，外转子可以产生较大的力矩，所以外转子电机比较常用。

力矩电机可分为∶直流力矩电机、交流力矩电机、直流无刷力矩电机。

其原理便是在恒力矩特性力矩电机可以在大转速范围保持力矩恒定。适用于变速时需要恒力矩的传动场合。

减速机可实现，在减速的同时增加输出转矩。转矩输出比为电机输出乘以减速比，但不得超过减速齿轮的额定转矩。减速同时降低的荷载的惯量，惯量是减速比的平方。一般是通用电机的惯性值。

一般通过电机、内燃机或其它动力，通过齿轮减速机的高速运行或减速器的输入轴齿轮传动大齿轮，达到一定的减速效果，然后采用多级结构，降低速度，降低输出转矩。

减速机根据传动方式分为齿轮、涡轮和行星齿轮；根据传动串联的不同可分为单级和多级；按照传动形式分为展开式、分流式和同轴；根据驱动电机可分为直流、步进、伺服等。