殷皇子大马路名称的由来是当年以对葡萄牙航海事业出力甚多的恩里克王子命名。
“殷皇子”，其中的“殷”字是恩里克（Dom Henrique）的名字在澳门的音译字头（澳门译作“殷理基”）；而“皇子”，在古葡萄牙语中则是指“不继承王位的王子”。恩里克王子生于1394年，由于在同辈中排行第三，故他就不太可能继承王位。不过他对葡萄牙的航海事业有着重要的贡献，在15世纪多次派出探险船队到非洲西岸考察，也建立了全世界首间航海学校。
殷皇子大马路的位置原为海域，至1930年代南湾填海后这一带才出现。在填海的计划中，这条马路原是新马路的其中一部分，不过后来因为某些失误，导致出现了两个名称，殷皇子大马路就是这样而来的。