摘要 本文以尽可能地消除多关节运动量对动力学参数的重复耦合为基本思想，提出了重复运动量的概念，得出了-种新的机器人动力学参数辨识方法——单、多关节运动相结合的特殊关节运动递推法．
作者简介: 金万敏，男，57岁，副教授．主要研究领域：机器人机构学与动力学及其参数辨识．
链接本文:
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