本项目针对智能消防车发展所遇到的问题，设计了一种基于单片机的自巡航灭火小车。该灭火小车采用模块化设计的思想，使用STM32F103和STC89C52双单片机进行驱动；采用L298N芯片并运用PWM波进行调速驱动双直流减速电机；使用舵机控制HC-SR04超声波模块及智能走迷宫算法，用于灭火小车的自巡航；由YL-38火焰传感器完成火源检测，并且在此系统中，灭火为关键任务，故火焰传感器的优先级最高，当识别到火源时小车停止自巡航，再由小风扇实现灭火功能。该灭火小车能在简单迷宫中实现自巡航搜寻火源并灭火，减轻消防员的工作强度，确保其人身安全。