摘要 本文从理论和实验两方面研究了水力驱动消防机器人两喷嘴底座模型的平衡检测与控制．利用一角位移传感器沿一导向钢丝（联接于固定台架上下底板间）滑动检测出模型运动的平衡状态;运用模糊控制理论，通过STD-BUS 工业控制机成功地实现了模型运动平衡的实时控制．

作者简介: 王建丰，男，29岁，硕士．目前的研究领域是机电一体化及专用机床的CNC改造．

[1] 李玉漩:使いすての消火ロボツトの喷流反动力エル跳ひ.NIKKEIMECHANICAL 1988;(6)

[2] 姜群山.水流驱动消防机器人底座浮起的理论与实践研究.大连轻工业学院硕士论文.1991