1939年出生，湖北枣阳人，1995年当选中国科学院院士。长期致力于机械工程中机电控制与自动化及其有关理论和技术的研究，建立了形状误差评定和仲裁的极差极小化理论，提出J-函数新概念和基于J-函数的碰撞、干涉检验方法，为冗余度和欠自由度机器人设计、分析和轨迹规划提供了统一的准则和方法，并首次设计出具有偏置连杆结构的换刀机械手。主持包括国家自然科学基金“九五”重大项目《支持产品创新的先进制造技术基础研究》、重点项目《网络环境下的数字制造理论与关键技术》、自然科学基金项目《集成机器人装配规划与操作的几何推理方法研究》、973课题等多项国家级重大课题，在机器人技术、数字制造、电子制造等研究领域取得突出成果，发表论文200余篇。出版《机器人学：建模、控制与视觉（第二版）》、《机器人操作》、《精密测量的数学方法》等书籍，培养博士研究生40余名，获全国教材建设奖一等奖、国家科技进步二等奖/三等奖、国家技术发明二等奖各1项，省部级一等奖5项。曾任机器人学国家重点实验室学术委员会主任，机械制造系统工程国家重点实验室学术委员会主任，现任高性能复杂制造国家重点实验室学术委员会主任、《中国科学-E辑》、《科学通报》编委。