需求

在window11系统上使用cmake编译CloudCompare，且支持读取.pcd，.las文件格式的点云，并使用VS2022+QT进行二次开发，下面整理并记录了博主编译的过程，供大家学习参考。【更新时间2023-10-8】

编译准备工作

本次编译需要准备CloudCompare源码，VS2022、Cmake、Qt5.15.2，PCL1.12.0、PDAL。
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以上安装包和源码博主均已打包，也可根据版本需求在官网下载对应安装包。如使用我提供的安装包，请前往下载[文件大小802.2M]，并忽略下列下载安装包过程。

1.CloudCompare

CloudCompare是一个开源三维点云（网格）编辑和处理软件，源码可在CloundCompare github开源地址获取，推荐在git bash中使用下面指令克隆CloudCompare仓库，防止丢失文件。

git clone -b version_2.12.2 --recursive https://github.com/cloudcompare/CloudCompare.git

其中-b参数为仓库版本，--recursive保证子模块的下载，由于下面我们还要安装PCL和PDAL，为防止兼容错误，这里我们统一选择CloudCompare2.12.2，过低版本或过高版本出现编译问题本博客不予以解释。

2.VS2022

Visual Studio2022是一款强大的IDE，我们使用它来管理我们的工程文件。

  • 下载Visual Studio 2022安装包
  • 安装VS2022教程，按照此教程做完步骤1.2即可

3.cmake

CMake是一个跨平台的编译(Build)工具,可以用简单的语句来描述所有平台的编译过程，我们使用它来编译CloudCompare源码。

  • 下载cmake安装包
  • cmake安装教程

4.QT

QT是CloundCompare的一个主要依赖库，提供了界面程序的支持。这里推荐在线安装方式，下载windows在线安装工具，运行installer，若无账号登录可注册后再登陆，到了选择组件时，注意CloudCompare对QT的版本要求为5.12 <= Qt < 6.0，这里我安装的是QT5.15.2，组件选择如下图，一定要选择一个带MSVC的选项，其他可根据需求选择。
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上述组件安装过程大约10分钟左右，占用空间5.7G左右，安装结束后将QT的bin目录加入环境变量，比如我这里为C:\Qt\5.15.2\msvc2019_64\bin（若电脑安装过Anaconda，记得将QT的环境变量置于Anaconda上方）。
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5.PCL（若无.pcd格式文件读取需求可跳过此节）

点云库PCL英文全称为Point Cloud Library，它是一个独立的、大规模的、开放的项目，用于2D和3D图像和点云处理，本项目安装其以支持.pcd格式文件的读取。
PCL各版本下载地址，这里我们选择1.12.0版本，下载PCL相关安装文件（一个.exe文件和.zip文件）
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PCL安装过程可以参考此教程，可以先做完此教程第一步，VS studio相关配置可后续完成。
针对此教程的几点补充和提醒：
1.选择PCL安装位置时，最好删除PCL 1.12.0中间的空格，即末端为PCL1.12.0，下图为我安装结束的PCL目录：
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2.安装结束后加入用户环境变量，下面是我加入的PCL相关环境变量。
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6.PDAL(若无.las格式文件读取可跳过此节）

PDAL是一个点云数据处理的C/C++开源库，用于点云数据的转换和处理，该库中许多工具的重点和发展都起源于激光雷达点云数据的处理，但也不限于激光雷达数据，本项目安装其以支持.las格式文件的读取。推荐使用OSG安装，可参考此教程，可先做到此教程的配置环境变量及之前部分。
针对此教程的几点补充和提醒：
1.将PDAL安装位置设置为*/PCL1.20.0/3rdParty/PDAL，下图为安装结束的PDAL目录：
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2.安装时如下载过慢（几十kb/s），科学上网可以加速。
2.安装结束后加入系统环境变量，下图为我加入的PDAL环境变量（与QT类似，若电脑安装过Anaconda，请将PDAL的环境变量置于Anaconda上方。
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开始编译

至此，我们已完成了CloundCompare2.12.2源码的下载以及VS，cmake，QT5.12.2，PCL1.12.0(option)，PDAL(option)的安装，在编译之前，推荐检查环境变量是否均配置正确，然后重启电脑，使环境变量生效，再进行下列编译过程。

1.建立如下目录结构

|-CloudCompare(总目录）
	|-CloudCompare-2.12.2(存放源码）
	|-CloudCompare-2.12.2-install(空目录，用于存放后续输出的可执行文件）
	|-CloudCompare-2.12.2-build（空目录，用于存放后续的编译后的项目文件）

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2.打开cmak gui程序，Where is the souce code和Where to build选择我们创建的文件夹，勾选Grouped和Advanced，点击Configure，选择x64，点击Finish。

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3.首次编译结果如下，红**域存在未定义的参数，下面我们进行补充
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a) 填入QT Path，我这里为C:/Qt/5.15.2/msvc2019_64，注意斜杠不要错了。
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b) 修改CMAKE中的CMKAKE_INSTALL_PREFIX为*/CloudCompare-2.12.2-install，使最后输出可执行文件到我们创建的install文件夹中。
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c) 勾选PLUGIN中的QPDAL和QPCL，再次点击Configure（若无.pcd和.las格式读取需求可跳过）
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d) Configure后仍有红**域，打开Ugrouped_Entries，检查PDAL路径是否加载，若未加载，手动选择为*/PDAL(PDAL安装目录)，再次点击Configure后无红**域，如果还有红**域，请检查准备工作的PCL和PDAL版本是否和博主一致，环境变量是否添加并且生效。在这里插入图片描述

4.点击Generate后，打开build文件夹中生成的CloudCompareProjects.sln
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5.将VS调整为Release x64模式，右键ALL_BUILD点击生成，此过程大约几分钟。
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成功生成结果如下（若失败，大概率为依赖库版本问题，可查看错误列表定位出错的输出）
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7.右键选择INSTALL项目，点击生成
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8.生成成功后打开install文件夹找到CloudCompare.exe并双击运行
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9.检查文件格式选项中是否有.pcd和.las读取功能
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10.成功读取点云文件
a).pcd文件
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b).las文件
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至此整个编译过程完成。

（更新）点云重建相关依赖安装

CGAL用于支持得劳内三角剖分功能，网格化，无需编译，直接下载相关文件即可

  • 下载CGAL5.2.1和CGAL依赖的GMP和MPFR
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    解压CGAL-5.2.1-win64-auxiliary-libraries-gmp-mpfr.zip， 将gmp下的所有文件复制到CGAL-5.2.1/auxiliary/gmp路径下
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  • 勾选CCCORELIN中的USE_CGAL
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  • 补充红色选项的路径，如CGAL的路径，GMP的路径和MPFR的路径，一般补全CGAL_DIR后其他会自动补全，没有补全需要手动添加。
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  • 勾选PLUGIN中的QPOISSON RECON插件
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  • Configure和Generate没有问题后重新执行开始编译-4后续步骤

【参考博客】
1.[Win10+VS2019]CloudCompare2.12编译读取pcd,las等格式
2.CloudCompare：VS2017 + Qt5.9 + CMake3.14 编译CloudCompare2.10.2
3.CloudCompare官方编译指导
4.Visual Studio 2022安装与使用教程，一次教会你
5.Windows下CMake安装教程
6.VisualStudio如何配置PCL点云库？
7.最具体和最简单的PDAL库配置及在VS2019上测试

【二次开发推荐博客】
1.CloudCompare如何进行二次开发的第一步：编译？
2.VS安装 QT插件
3.CloudCompare二次开发之如何配置PCL点云库？
4.CloudCompare二次开发之如何通过PCL进行点云滤波？